後岩城平城中に祭祀し岩城家代々崇敬の神で、元和9年岩城家移封により現今岩城亀田に勧請した。
明治4年岩城家退転後城中に奉安していた尊霊を明治11年8月現在地に移し天鷺神社を創建した。
明治12年8月27日郷社に列せられた。
明治40年8月三嶽神社を、同41年11月牧岡神社と市杵嶋神社を、明治42年9月稲荷神社を合併した。